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六軸機械手臂於輪圈移載之運用研究

為了解決tairos台灣機器人與智慧自動化展的問題，作者黎鎮銨 這樣論述：

本研究的主旨在於運用六軸機械手臂於鍍膜廠之輪圈移載作業。研究方法首先在於瞭解公司的生產流程，分析公司現有生產流程與設備的瓶頸。依據這些使用現況，本研究設計出較佳的機構設備與夾治具，進而將六軸機械手臂導入公司生產流程，以取代原先的設置。由於生產動線必須保持流動，因此本研究利用機械手臂的追蹤功能，配合產線設計輪圈輸送帶的追蹤裝置，再將輪圈及其移載平台正確的位置訊號回授至機器手臂控制器。藉由這種設計，在產線不停止的狀況下，機械手臂可先從一側的輸送帶夾起輪圈，再放置於至另一側的移載平台上。本研究已經成功建置三組機械手臂系統於工廠內，有效協助廠商改善生產品質，提升競爭力。