工具座標的問題，透過圖書和論文來找解法和答案更準確安心。 我們找到下列問答集和懶人包總整理

工業機器人技術及應用

為了解決工具座標的問題，作者李光雷等 這樣論述：

本書先介紹工業機器人基礎知識、工業機器人運動學基礎、工業機器人操作基礎、工業機器人調試基礎，然後結合具體的案例，進一步講解了搬運機器人、機器人碼垛、弧焊機器人的任務分析、系統結構和程式設計示教等內容，以及機器人視覺應用的基本知識和程式設計方法。本書內容由淺入深，循序漸進，案例典型，圖解詳細，有較強的實用性。 本書可作為工業機器人應用開發、調試、現場維護技術人員的參考書籍，也可作為應用型本科院校、高等職業院校機電類專業的教材使用。 第1章工業機器人基礎知識1 1.1工業機器人概述1 1.2工業機器人分類5 1.3工業機器人的組成6 1.4工業機器人的應用11 第2章工業機

器人運動學基礎13 2.1機械手運動的表示方法13 2.2手爪位置和關節變數的關係16 2.3雅可比矩陣20 2.4手爪力和關節驅動力的關係22 2.5機械手運動方程式的求解24 第3章工業機器人操作基礎29 3.1工業機器人裝調安全規程29 3.2工業機器人的開關機及模式切換30 3.3工業機器人示教器使用31 3.4工業機器人的資料備份與恢復51 3.5工業機器人的校準55 3.6SMB電池更換70 3.7ABB機器人程式資料的建立71 第4章工業機器人調試基礎80 4.1RobotStudio軟體應用80 4.2工業機器人工具座標設定89 4.3工業機器人工件座標設定100 4.4工

業機器人程式設計基礎1109 4.5工業機器人程式設計基礎2113 4.6模組化程式設計概念128 4.7程式運行調試（ABB）128 第5章搬運機器人調試130 5.1搬運工作站任務分析與介紹130 5.2搬運工作站系統結構131 5.3搬運工作站知識基礎133 5.4搬運工作站程式結構及程式主體133 第6章機器人碼垛139 6.1機器人碼垛任務分析與介紹139 6.2機器人碼垛系統結構140 6.3機器人碼垛知識基礎143 6.4機器人碼垛程式結構及程式主體143 第7章弧焊機器人調試150 7.1弧焊機器人任務分析與介紹150 7.2弧焊機器人系統結構151 7.3機器人焊接系統

知識基礎157 7.4弧焊專案實施169 第8章機器人視覺177 8.1機器人視覺分揀任務分析與介紹177 8.2機器人視覺系統結構178 8.3機器人視覺知識基礎183 8.4機器人視覺檢測程式結構及程式主體186 參考文獻191 業機器人是一種典型的機電一體化設備，也是“中國製造2025”確定的重點發展領域。工業機器人作為一種面向工業領域的多關節機械手或多自由度的機械裝置，能依靠自身動力和控制能力來實現各種功能。它可以接受人類指揮，也可以按照預先編排的程式運行，現代的工業機器人還可以根據人工智慧技術所制定的原則綱領行動，是由“製造大國”向“製造強國”邁進、實現智慧製造

的關鍵設備。 本書是一本介紹工業機器人基本原理和典型應用的書籍，主要介紹了工業機器人的基礎知識、基本原理、程式設計調試和典型應用。首先介紹了工業機器人的機械結構，便於讀者對工業機器人產生直觀的認識；再通過矩陣變換知識，介紹了機器人的運動學方程，逐漸延伸到工業機器人的運行原理及控制方式；最後介紹了機器人的調試基礎及程式設計語言，通過介紹工業機器人在工業生產中的典型應用，使讀者建立工業機器人基本原理與實際工業應用之間的連接。 本書可作為工業機器人應用開發、調試、現場維護技術人員的參考書籍，也可作為應用型本科院校、高等職業院校機電類專業的教材使用。 本書的編寫得到了西安理工大學機械與精密儀器工

程學院、南京工業職業技術學院、上海ABB工程有限公司、北京華航唯實機器人科技股份有限公司等單位的支援與説明，同時還參閱了部分相關書籍和技術資料，在此對各位為本書提供幫助的人員表示衷心的感謝。 由於編者水準所限，不足之處在所難免，還請廣大學者在使用過程中批評指正。 編者著

工具座標進入發燒排行的影片

基於深度強化學習之機械臂載具控制- 以脊椎微創手術為例

為了解決工具座標的問題，作者曾建嘉 這樣論述：

目前的脊椎微創手術所使用的手術輔助機械臂，都需要由醫療人員從旁控制末端工具座標的移動路徑，依循手術環境之情景，將末端工具座標位置移動到安全區域後，再緩慢靠近施術目標位置，進行手術作業。整個過程會需要人力介入，來避開手術空間內所有手術器械，讓手術輔助機械臂在使用過程中，處於安全狀態，協助脊椎微創手術的進行。本研究提出一個兩階段方法，使手術輔助機械臂能夠在手術環境中自我導航且精確到達正確位置。在第一階段，我們在虛擬仿真環境中訓練手術輔助機械臂，透過Deep Q Network演算法，來學習從視覺觀察去對映動作。具體來說，我們的方法是包含了三個全卷積網路，分別輸入RGB數位影像、深度影像及目標方向

資訊，然後將三個網路產出的特徵圖作串聯拼接，再放入反卷積網路，產出像素特徵Q值。根據所產生的Q值，機械臂末端決定其要移動的方向及距離，當末端成功到達指定位置後，提供獎勵值。因此，學到的行為決策可以使機械臂避開障礙物。在第二階段，將虛擬仿真環境中收斂完成的訓練模型，平行部署至真實環境，來證明所訓練模型的有效性。實驗結果顯示，訓練模型的避障移動距離，與最短直線距離呈現正相關。此外，該模型的目標成功達成率可達到70%。我們希望本研究方法不只能夠減少人為控制手術輔助機械臂，更可以使醫療人員專心於手術作業流程。